GE FANUC BOARD A20B-2900-0450 A20B29000450 A2OB-29OO-O45O

FANUC A20B-2900-0450 | ماژول کنترل R-J M32i — کنترلر ربات FANUC، مبدا ژاپن

شماره قطعه: A20B-2900-0450

سازنده:شرکت FANUC (ژاپن)

نوع محصول:ماژول کنترل R-J M32i (PCB)

سری برد: A20B-2900

سیستم های سازگار:کنترلرهای ربات سری FANUC R-J

مرور کلی

A20B-2900-0450 ماژول کنترل R-J M32i برای کنترلرهای ربات سری R-J شرکت FANUC است. R-J پلتفرم اصلی کنترلر ربات FANUC برای نسل خود بود — کنترلری که تمام جنبه‌های حرکت ربات، اجرای برنامه، ورودی/خروجی و ارتباطات را برای بازوهای ربات صنعتی FANUC مدیریت می‌کرد.

ماژول M32i برد پردازش مرکزی کنترلر است: قطعه‌ای که نرم‌افزار کنترل ربات را اجرا می‌کند، برنامه‌های حرکتی را اجرا می‌کند، رابط صفحه لمسی را مدیریت می‌کند و درایوهای سروو را برای تمام محورهای ربات هماهنگ می‌کند.

کنترلرهای ربات FANUC از نسل R-J سال‌ها در خطوط مونتاژ خودرو، جوشکاری قوسی، جابجایی مواد و کاربردهای بارگذاری قطعه در خدمت بودند. این کنترلرها همچنان در تأسیساتی که ناوگان ربات خود را حفظ می‌کنند، مورد استفاده قرار می‌گیرند. هنگامی که ماژول M32i خراب می‌شود، ربات کار نمی‌کند — بدون پردازنده مرکزی حرکت غیرممکن است.

A20B-2900-0450 قطعه جایگزینی است که عملکرد را به یک کنترلر معیوب بازمی‌گرداند.

مشخصات کلیدی

معماری کنترلر R-J

کنترلرهای FANUC R-J از معماری برد ماژولار استفاده می‌کردند. ماژول M32i پردازنده اصلی بود — نرم‌افزار سیستم عامل ربات را اجرا می‌کرد، برنامه‌های حرکتی را اجرا می‌کرد و تمام عملکردهای کنترل سطح بالا را مدیریت می‌کرد. بردهای پشتیبان ارتباطات سروو، ورودی/خروجی و رابط‌های جانبی را مدیریت می‌کردند، اما همه برای هماهنگی خود به ماژول M32i وابسته بودند.

این ماژولار بودن عمدی بود. بردهای مجزا می‌توانستند به طور مستقل هنگام خرابی تعویض شوند، بدون نیاز به تعویض کل کنترلر.

ماژول M32i مهمترین قطعه منفرد بود — خرابی در اینجا ربات را صرف نظر از وضعیت تمام بردهای دیگر متوقف می‌کرد.

ماژول از طریق کانکتورهای تعریف شده به ساختار برد اصلی کنترلر متصل می‌شود.

پس از نصب ماژول جایگزین، نرم‌افزار ربات — برنامه‌ها، متغیرهای سیستم، داده‌های مسترینگ — باید از پشتیبان بازیابی شود. 

سخت‌افزار ماژول قابلیت پردازش را فراهم می‌کند؛ محتوای نرم‌افزار تعیین می‌کند که ربات با آن چه کاری انجام می‌دهد.

مسترینگ ربات و تعویض ماژول

داده‌های مسترینگ یکی از حیاتی‌ترین اطلاعات در یک کنترلر ربات است. این کالیبراسیونی است که موقعیت‌های انکودر مفصل ربات را به موقعیت فیزیکی ربات در فضا پیوند می‌دهد. اگر داده‌های مسترینگ از دست برود — که هنگام از دست دادن برق SRAM کنترلر یا عدم پشتیبان‌گیری رخ می‌دهد — ربات نمی‌داند کجاست.

قبل از اینکه ربات برای کارهای دقیق قابل استفاده باشد، مسترینگ فیزیکی لازم است.

هنگام تعویض A20B-2900-0450، داده‌های مسترینگ باید همراه با سایر داده‌های سیستم از پشتیبان بازیابی شوند. اگر پشتیبانی وجود نداشته باشد، ربات باید با استفاده از فیکسچرها یا نشانه‌های مرجع در هر محور به صورت فیزیکی دوباره مستر شود.

این رویه به پرسنل ماهر نیاز دارد و زمان تولید قابل توجهی را می‌برد.

همیشه قبل از هرگونه کار روی برد کنترلر، یک پشتیبان کامل تهیه کنید.

یک پشتیبان کامل و به‌روز، تعویض برد را از یک رویداد بالقوه یک روزه به یک رویه یک ساعته تبدیل می‌کند.

بارگذاری مجدد نرم‌افزار پس از تعویض

پس از تعویض ماژول، محیط نرم‌افزاری کنترلر ربات باید به طور سیستماتیک بازسازی شود:

نرم‌افزار سیستم را از رسانه نرم‌افزار کنترلر اصلی یا پشتیبان FROM بارگذاری کنید. سپس تمام برنامه‌های ربات و متغیرهای سیستم از جمله داده‌های مسترینگ، فریم‌های ابزار، فریم‌های کاربر و تخصیص‌های ورودی/خروجی را بازیابی کنید.

در نهایت، با اجرای ربات در موقعیت‌های برنامه‌ریزی شده خود با سرعت کم، قبل از بازگشت به تولید، عملکرد را تأیید کنید.

هر مرحله ضروری است.

نادیده گرفتن هر مرحله، خطر حرکت نادرست ربات را که می‌تواند به ابزار، فیکسچرها یا خود ربات آسیب برساند، به همراه دارد.

سوالات متداول

س1: کنترلر ربات R-J روشن می‌شود اما قبل از پاسخگو شدن صفحه لمسی، خطای سیستمی نشان می‌دهد. آیا ماژول M32i احتمالاً معیوب است؟

خطای سیستمی که مانع از پاسخگو شدن صفحه لمسی می‌شود، نشان می‌دهد که ماژول CPU نمی‌تواند مقداردهی اولیه خود را تکمیل کند.

این با خرابی ماژول M32i سازگار است. ابتدا ولتاژهای منبع تغذیه کنترلر را بررسی کنید — ولتاژ ناکافی می‌تواند مانع از راه‌اندازی هر پردازنده‌ای شود. 

اگر ولتاژ صحیح تأیید شد و خطا ادامه داشت، ماژول M32i مظنون اصلی است.

س2: پس از تعویض ماژول M32i، ربات با خطای مسترینگ در تمام محورها آلارم می‌دهد. آیا این مورد انتظار است؟

داده‌های مسترینگ در SRAM با پشتیبان باتری ذخیره می‌شوند. اگر داده‌های SRAM دست نخورده باقی مانده باشند و باتری پشتیبان سالم باشد، داده‌های مسترینگ باید پس از تعویض ماژول باقی بمانند.

اگر داده‌های مسترینگ پشتیبان‌گیری نشده باشند و پس از تعویض وجود نداشته باشند، مسترینگ فیزیکی لازم است. 

صفحه متغیرهای سیستم را برای مقادیر مسترینگ بررسی کنید — اگر تمام مفاصل صفر یا بدون داده مسترینگ را نشان می‌دهند، مسترینگ لازم است.

س3: برنامه‌های ربات پس از تعویض ماژول باقی ماندند اما ربات به اشتباه حرکت می‌کند. چه چیزی می‌تواند باعث این امر شود؟

حرکت نادرست ربات پس از تعویض ماژول معمولاً نشان‌دهنده داده‌های نادرست فریم ابزار یا فریم کاربر، یا داده‌های مسترینگ است که با کالیبراسیون فیزیکی ربات مطابقت ندارد. داده‌های فریم ابزار و فریم کاربر را در برابر سوابق قبل از تعویض تأیید کنید.

قبل از اجرای هر برنامه‌ای، هر مفصل را از طریق حرکت دستی آهسته اجرا کنید تا جهت و مقیاس صحیح آن تأیید شود.

س4: آیا می‌توان از A20B-2900-0450 یک ربات دیگر از همان سری به عنوان جایگزین استفاده کرد؟

اگر شماره قطعه یکسان باشد، سخت‌افزار سازگار است. محتوای نرم‌افزار ربات اهداکننده متفاوت خواهد بود.

ماژول جایگزین را به عنوان سخت‌افزار خالی در نظر بگیرید و نرم‌افزار ربات هدف را از فایل‌های پشتیبان خود بازیابی کنید. 

هرگز فرض نکنید که برنامه‌ها یا پارامترهای ربات اهداکننده قابل اعمال هستند.

س5: چگونه داده‌های مسترینگ برای محافظت در برابر خرابی‌های آینده ماژول پشتیبان‌گیری می‌شوند؟

داده‌های مسترینگ در یک پشتیبان کامل SRAM از منوی سیستم صفحه لمسی گنجانده شده‌اند.

این پشتیبان تمام متغیرهای سیستم، از جمله داده‌های مسترینگ را در یک فایل کارت حافظه می‌نویسد. کارت را با شناسه ربات و تاریخ برچسب بزنید. 

نسخه‌های پشتیبان متعدد را ذخیره کنید. هر بار که مسترینگ دوباره انجام می‌شود، دوباره پشتیبان بگیرید.