صفحه اصلی
>
محصولات
>
برد مدار CNC
>
|
| محل منبع | ژاپن |
| نام تجاری | FANUC |
| گواهی | CE ROHS |
| شماره مدل | A16B-3200-0601 |
برد اصلی CPU FANUC A16B-3200-0601 برای کنترلرهای ربات FANUC R-J3iC و R-30iA که با گزینه سنسور نیرو سفارش داده شدهاند، میباشد.این برد ارتباط نزدیکی با برد استاندارد A16B-3200-0600 دارد - هر دو برد ابعاد فیزیکی، چیدمان کانکتور و سازگاری کارت دختر مشابهی دارند - اما -0601 شامل مدارهای رابط اضافی است که -0600 فاقد آن است: سختافزار مورد نیاز برای اتصال و ارتباط با واحدهای سنسور نیرو/گشتاور FANUC.گزینه سنسور نیرو قابلیتی است که به ربات FANUC امکان میدهد حرکت انطباقی را تمرین کند - تنظیم مسیر خود در زمان واقعی بر اساس نیروهایی که در مچ یا انتهای بازوی خود حس میکند. بدون حس کردن نیرو، ربات مسیر برنامهریزی شده خود را بدون توجه به نیروهای ایجاد شده در ابزار دنبال میکند: اگر ربات قطعهای را با نیروی بیش از حد به یک فیکسچر فشار دهد، یا در حین عملیات درج با مقاومت غیرمنتظرهای روبرو شود، هیچ مکانیزم بازخوردی برای تنظیم ندارد.
با گزینه سنسور نیرو، نرمافزار کنترل ربات به طور مداوم خروجی سنسور نیرو را میخواند، آن را با یک نقطه تنظیم نیرو یا محدوده برنامهریزی شده مقایسه میکند و سرعت و موقعیت محورها را تنظیم میکند تا پروفایل نیروی مطلوب یا انطباق را حفظ کند.
ادغام سختافزاری حس کردن نیرو در A16B-3200-0601 به این معنی است که رابط سنسور نیرو یک برد اضافه جداگانه که در جای دیگری در کنترلر نصب شده است، نیست - رابط در خود برد اصلی تعبیه شده است.
این انتخاب معماری، فلسفه طراحی معمول FANUC را منعکس میکند که توابع به شدت مرتبط را در سطح برد اصلی ادغام میکند به جای اینکه به جعبههای رابط خارجی یا فضای رک اضافی نیاز داشته باشد.
مشخصات کلیدی
پارامتر
| کنترلرهای سازگار | FANUC R-J3iC، R-30iA |
|---|---|
| شماره سفارش FANUC | A05B-2500-H002 |
| پیکربندی | گزینه سنسور نیرو |
| بکپلین مورد نیاز | A05B-2500-C001 (2 اسلات) یا C002 (4 اسلات) |
| کارت CPU | A20B-3400-0020 (32 مگابایت) یا A20B-3400-0021 (64 مگابایت) |
| برد استاندارد مرتبط | A16B-3200-0600 (گزینه استاندارد) |
| وضعیت | موجود - تست شده، نیاز به بارگذاری مجدد پارامترها |
| مبدا | ژاپن |
| کاربردهای سنسور نیرو - جایی که -0601 امکانپذیر است و -0600 نمیتواند | گزینه سنسور نیرو دستهای از وظایف رباتیک را باز میکند که انجام آنها با کنترل فقط موقعیت بسیار دشوار است. |
مونتاژ رباتیک با درج انطباقی:
قرار دادن یک شفت در یک سوراخ، یک کانکتور در یک سوکت، یا یک بلبرینگ در یک محفظه، همه نیاز به تراز کردن قطعه و سپس فشار دادن آن با نیروی کنترل شده دارند. اگر قطعات در هنگام شروع درج کاملاً تراز نباشند، کنترل صرفاً مبتنی بر موقعیت، نیروهای گیر کردن ایجاد میکند - ربات با شدت بیشتری به ناهماهنگی فشار میآورد.
کنترل نیروی انطباقی به ربات اجازه میدهد تا نیروی ناهماهنگی را حس کند و مسیر خود را برای یافتن مسیر کمترین مقاومت تنظیم کند و درج را حتی با تغییرات متوسط قطعه به قطعه با موفقیت تکمیل کند.دنبال کردن سطح و سنگ زنی:
عملیات سنگ زنی، پرداخت لبه و پولیش کردن نیاز به نیروی تماس ثابت در برابر سطح دارند. کنترل موقعیت نمیتواند نیروی ثابت را در برابر ناهمواریهای سطح حفظ کند - نیرو با سطح تغییر میکند.
کنترل نیرو نیروی تماس واقعی را میخواند و موقعیت نرمال به سطح ربات را برای حفظ نیروی تنظیم شده تنظیم میکند و حذف مواد یا پرداخت سطح ثابت را صرف نظر از تغییرات سطح تولید میکند.بازرسی قطعه با پروبهای تماسی:
اندازهگیری ابعاد قطعه با یک پروب تماسی نیاز به اعمال نیروی نشیمن کنترل شده دارد تا اطمینان حاصل شود که پروب کاملاً در تماس است بدون اینکه به مکانیزم پروب فشار بیش از حد وارد شود.
پروب با کنترل نیرو، نیروی نشیمن برنامهریزی شده را اعمال میکند و سپس موقعیت را میخواند - ترکیب حس کردن نیرو و موقعیت برای بازرسی دقیق ابعادی.مقایسه -0600 و -0601 - چه چیزی بین گزینههای استاندارد و سنسور نیرو تغییر میکند
از دیدگاه برنامهریزی ربات و کنترل حرکت، رباتهای مجهز به A16B-3200-0601 برای تمام عملیات استاندارد ربات - حرکت نقطه به نقطه، حرکت قوس، درونیابی خطی و دایرهای - مشابه رباتهای با A16B-3200-0600 به نظر میرسند، همه از طریق همان روشها و رابطهای برنامهنویسی کار میکنند.
از دیدگاه سختافزاری، A16B-3200-0601 دارای کانکتور سنسور نیرو و مدارهای رابط مرتبط است که -0600 فاقد آن است.
یک کنترلر ربات ساخته شده با برد استاندارد -0600 نمیتواند از سنسور نیروی FANUC استفاده کند، حتی اگر سنسور از نظر فیزیکی روی ربات نصب شده باشد - برد اصلی سختافزار لازم برای دریافت دادههای سنسور را ندارد.
برعکس، یک کنترلر ساخته شده با برد سنسور نیروی -0601 میتواند از گزینه سنسور نیرو استفاده کند یا بدون اتصال سنسور کار کند (به عنوان یک ربات استاندارد در کنترل موقعیت اجرا میشود)، که -0601 را به یک مجموعه برتر از قابلیتهای -0600 تبدیل میکند.
جایگزینی A16B-3200-0601 - ملاحظات حیاتی
تمام ملاحظات پشتیبانگیری و بازیابی داده که برای جایگزینی برد استاندارد A16B-3200-0600 اعمال میشود، در اینجا نیز به طور مساوی اعمال میشود - برنامههای ربات، دادههای مسترینگ، پارامترهای سیستم، مختصات ابزار و فریمهای کاربر باید قبل از جایگزینی برد پشتیبانگیری شده و پس از آن بازیابی شوند.
اگر دادههای کالیبراسیون سنسور نیرو از دست برود و نیاز به بازسازی داشته باشد، سنسور باید به صورت فیزیکی با ربات در یک موقعیت مرجع شناخته شده کالیبره مجدد شود - رویهای که در دفترچه راهنمای نصب و نگهداری سنسور نیرو توضیح داده شده است.
اطمینان از گنجاندن این دادهها در پشتیبان تصویر کنترلر قبل از برداشتن برد، زمان راهاندازی مجدد قابل توجهی را صرفهجویی میکند.
هنگام سفارش جایگزینی A16B-3200-0601، مشخصات سفارش A05B-2500-H002 را تأیید کنید - از جایگزینی A16B-3200-0600 استاندارد (A05B-2500-H001) در برنامه سنسور نیرو خودداری کنید، زیرا برد استاندارد فاقد سختافزار لازم برای عملکرد سنسور نیرو است.
سوالات متداول
Q1: رباتی با گزینه سنسور نیرو پس از تعویض برد اصلی، آلارم "SRVO-062 BZAL" را نشان میدهد. این چیست؟
هنگامی که برد اصلی تعویض میشود، اگر دادههای SRAM از طریق پشتیبانگیری و بازیابی مناسب حفظ نشده باشند، یا اگر باتری انکودر در طول رویه قطع شده باشد، شمارندههای موقعیت مطلق پالس کدگذار ممکن است بازنشانی شده باشند.
ربات نیاز به مسترینگ مجدد دارد - قرار دادن هر مفصل در علامت مرجع خود و ورود مجدد شمارش صفر. قبل از مسترینگ مجدد، تأیید کنید که باتری تازه تعویض شده و در وضعیت خوبی قرار دارد، زیرا علت اصلی (تخلیه باتری) باید قبل از اینکه مسترینگ حفظ شود، برطرف شود.
Q2: آیا کالیبراسیون سنسور نیرو را میتوان در داخل شرکت انجام داد، یا نیاز به مهندس FANUC دارد؟
کالیبراسیون سنسور نیروی FANUC یک رویه ساختاریافته است که در دفترچه راهنمای اپراتور سنسور نیروی FANUC توضیح داده شده است.
در اصل، میتوان آن را توسط یک مهندس ربات آموزش دیده با ابزار و تجهیزات مرجع مناسب انجام داد - کالیبراسیون شامل قرار دادن سنسور در مجموعهای از جهتگیریهای شناخته شده نسبت به گرانش و داشتن نرمافزار ربات برای ثبت خوانشهای سنسور در هر موقعیت است. با این حال، دقت کالیبراسیون بر دقت عملیات کنترل شده با نیرو تأثیر میگذارد.
برای کاربردهای حیاتی (تلرانسهای نیروی دقیق، درج دقیق)، توصیه میشود کالیبراسیون توسط یک مهندس تأیید شده FANUC پس از کالیبراسیون داخلی تأیید شود.
Q3: ربات دارای A16B-3200-0601 است اما نرمافزار گزینه سنسور نیرو خریداری نشده است. آیا میتوانیم بعداً گزینه نرمافزار را اضافه کنیم؟
A16B-3200-0601 پیشنیاز سختافزاری برای عملکرد سنسور نیرو را فراهم میکند.
گزینه نرمافزار سنسور نیرو یک مجوز نرمافزاری اضافی است که باید از FANUC خریداری شده و در کنترلر ثبت شود.
اگر سختافزار (برد اصلی و سنسور) نصب شده باشد اما گزینه نرمافزار ثبت نشده باشد، توابع سنسور نیرو در محیط برنامهنویسی ربات در دسترس نخواهند بود.
ثبت گزینه نرمافزار از طریق سیستم مدیریت کلید گزینه FANUC انجام میشود.
برای خرید و ثبت گزینه نرمافزار سنسور نیرو با نماینده FANUC خود تماس بگیرید.
Q4: خوانشهای سنسور نیرو در طول زمان در حین کار منحرف میشوند. آیا این مشکل برد اصلی است؟
انحراف خوانش سنسور در حین کار معمولاً یک اثر حرارتی است - گیجهای کرنش سنسور نیرو به دما و همچنین نیرو پاسخ میدهند، و با گرم شدن سنسور در حین کار، مرجع صفر آن تغییر میکند.
این با انجام کالیبراسیون منظم بار سنسور (که مرجع صفر را تحت وزن بار واقعی ربات در دمای عملیاتی مجدداً برقرار میکند) به جای تعویض برد اصلی، برطرف میشود.
اگر انحراف بلافاصله پس از شروع سرد ظاهر شود و با گرم شدن سیستم کاهش یابد، اثرات حرارتی علت آن هستند.
اگر انحراف به طور تصادفی و بدون توجه به دما رخ دهد، اتصالات کابل سنسور و خود سنسور را از نظر آسیب فیزیکی بررسی کنید.
Q5: هنگام تعویض برد A16B-3200-0601، آیا سنسور نیرو باید روی ربات نصب شده باقی بماند؟
بله. سنسور نیرو یک جزء مکانیکی است که روی مچ ربات نصب شده است - نیازی به برداشتن آن برای تعویض برد اصلی در کابینت کنترلر نیست.
کابل سیگنال سنسور نیرو (از سنسور، از طریق بازوی ربات، به کانکتور کابینت کنترلر) متصل باقی میماند.
رویههای تعویض را بر روی برد اصلی کابینت کنترلر متمرکز کنید.
پس از تعویض برد و بازیابی دادهها، اتصال سنسور نیرو را با تأیید اینکه خوانشهای سنسور به یک بار شناخته شده به درستی پاسخ میدهند، قبل از بازگرداندن ربات به تولید، تأیید کنید.
در هر زمان با ما تماس بگیرید
