1 PC استفاده شده Fanuc A16B-3200-0600 PCB Board در وضعیت خوب A16B32000600 A16B-32OO-O6OO

FANUC A16B-3200-0600 | برد اصلی PCB و کنترلر اصلی برای کنترلرهای ربات FANUC R-J3iC و R-30iA، دو اترنت، مبدا ژاپن

مرور کلی

برد اصلی FANUC A16B-3200-0600 برد اصلی دو مورد از پرکاربردترین کنترلرهای ربات صنعتی FANUC یعنی R-J3iC و R-30iA است.

این کنترلرها نسل ربات‌های FANUC مانند M-10i، M-20i، M-710i، R-2000i و بسیاری دیگر را تغذیه می‌کردند که در طول دهه 2000 و 2010 هسته خطوط جوش بدنه خودرو، سلول‌های جوش قوس الکتریکی، سیستم‌های جابجایی و تأسیسات رنگ‌آمیزی در سراسر جهان را تشکیل دادند.

به طور خاص، R-30iA پلتفرم اصلی FANUC در این دوره بود و پایگاه نصب شده ماشین‌هایی که این کنترلر را اجرا می‌کنند، عظیم است.

برد اصلی در یک کنترلر ربات نقشی کاملاً متفاوت از برد اصلی یک ماشین ابزار CNC ایفا می‌کند. در CNC، برد اصلی عمدتاً با تقویت‌کننده‌های سروو و ورودی/خروجی ماشین ارتباط برقرار می‌کند و برنامه‌های NC را که مسیرهای ابزار را توصیف می‌کنند، اجرا می‌کند.

در R-30iA، برد اصلی برنامه‌ریزی حرکت ربات را اجرا می‌کند و دستورات وظیفه سطح بالا (حرکت مفصل 1 به این زاویه، قرار دادن TCP در این مختصات کارتزین، فعال کردن تفنگ جوش، انتظار برای نتیجه سیستم بینایی) را به مسیرهای زاویه مفصل در زمان واقعی و دستورات سروو برای همه محورها به طور همزمان ترجمه می‌کند.

این برد ضمن مدیریت این وظایف، عملکردهای نظارت ایمنی، نمایش صفحه لمسی و ارتباط با PLC سلول و هرگونه دستگاه جانبی بینایی یا حسگر نیرو را نیز بر عهده دارد.

پورت‌های دوگانه اترنت تعبیه شده در A16B-3200-0600 منعکس کننده دوران R-30iA است. این نسل از کنترلرهای ربات FANUC شاهد آغاز نیازهای جدی اتصال شبکه بود، به طوری که سازندگان ماشین و کاربران نهایی خواهان مشارکت ربات‌ها در شبکه‌های داده برای نظارت از راه دور، بارگذاری/بارگیری برنامه و جمع‌آوری داده‌های تولید بودند.

دو پورت اترنت به ربات اجازه می‌دهد تا به یک شبکه اتوماسیون متصل شود و همزمان یک اتصال اختصاصی به یک رایانه برنامه‌نویسی یا سیستم بینایی حفظ کند، بدون اینکه برای اتصال اولیه به کارت‌های شبکه اضافی نیاز باشد.

مشخصات کلیدی

برنامه و داده‌های پیکربندی - آنچه برد ذخیره می‌کند

A16B-3200-0600 در میان اجزای کنترلر ربات منحصر به فرد است زیرا حیاتی‌ترین داده‌ها را در سیستم ذخیره می‌کند.

برنامه‌های ربات، داده‌های مسترینگ، پیکربندی سیستم، تخصیص ورودی/خروجی، مختصات ابزار (UTOOLs)، فریم‌های کاربر (UFRAMEs)، تنظیمات تشخیص برخورد و تمام پارامترهای سیستم در مناطق حافظه FROM و SRAM برد قرار دارند.

این اساساً با برد تقویت‌کننده سروو، برد ایمنی یا برد ورودی/خروجی که حاوی هیچ داده خاص سیستم نیستند، متفاوت است.

داده‌های مسترینگشاید حیاتی‌ترین باشد: موقعیت مرجع مطلق هر یک از مفاصل ربات را تعریف می‌کند.

بدون داده‌های مسترینگ، ربات نمی‌تواند وضعیت فعلی خود را در فضا تعیین کند و نمی‌تواند حرکت کالیبره شده را اجرا کند.

اگر داده‌های مسترینگ از دست برود، ربات باید با استفاده از موقعیت‌های مرجع علامت‌گذاری شده روی محورهای ربات دوباره مستر شود - رویه‌ای که نیاز دارد ربات دقیقاً در موقعیت صفر کالیبره شده خود قرار گیرد، که باید در زمان نصب روی ربات علامت‌گذاری شده باشد.

داده‌های برنامهشامل تمام برنامه‌های TP (صفحه لمسی) است که حاوی دستورالعمل‌های حرکت ربات، نقاط مسیر و دستورات فرآیند هستند.

اینها ممکن است برای یک سلول ربات پیچیده صدها مورد باشند. اگر داده‌های برنامه از دست برود و پشتیبان وجود نداشته باشد، هر برنامه باید به صورت دستی دوباره آموزش داده شود.

پیامد روشن است: قبل از هرگونه کار روی A16B-3200-0600، تمام داده‌های ربات باید با استفاده از تابع پشتیبان‌گیری تصویر ربات به یک دستگاه حافظه USB، کارت حافظه یا مکان شبکه پشتیبان‌گیری شوند. پشتیبان‌گیری کامل تصویر تمام داده‌ها را در یک عملیات ضبط می‌کند.

این پشتیبان‌گیری نه تنها قبل از نگهداری برنامه‌ریزی شده، بلکه به عنوان یک فعالیت زمان‌بندی شده معمول - در حالت ایده‌آل روزانه یا هفتگی بسته به دفعات تغییر برنامه - باید انجام شود.

معماری کنترلر R-30iA - برد اصلی چگونه قرار می‌گیرد

در داخل کابینت عمودی فشرده R-30iA، A16B-3200-0600 در بک‌پلین خود در کنار هر کارت دختر مورد نیاز پیکربندی ربات قرار می‌گیرد.

یک ربات 6 محوره به یک کارت کنترل محور قادر به مدیریت 6 محور (به علاوه محور خارجی در صورت وجود) نیاز دارد؛ یک ربات بزرگتر با محورهای خارجی به یک کارت محور با تعداد بالاتر نیاز دارد.

ماژول FROM/SRAM روی برد اصلی نرم‌افزار ربات، پارامترهای سیستم و داده‌های برنامه را نگه می‌دارد.

کارت CPU (در صورت نصب جداگانه) منابع محاسباتی را فراهم می‌کند.

تقویت‌کننده‌های سروو (سری A06B-6107 در R-30iA) در همان کابینت قرار دارند و از طریق FSSB (FANUC Serial Servo Bus) - همان گذرگاه سریال فیبر نوری که در دنیای CNC استفاده می‌شود - با برد اصلی ارتباط برقرار می‌کنند.

از دیدگاه برد اصلی، هر مفصل ربات از طریق پیوند FSSB به تقویت‌کننده سروو که موتور سروو آن مفصل را کنترل می‌کند، مدیریت می‌شود.

برد اصلی دستورات موقعیت را ارسال می‌کند، بازخورد موقعیت را دریافت می‌کند و حلقه حرکت را با فواصل 125 میکروثانیه برای همه محورها به طور همزمان می‌بندد.

انتخاب بک‌پلین و پیکربندی ماژول

A16B-3200-0600 مشخص می‌کند که برای نصب در شاسی R-30iA به بک‌پلین 2 اسلات یا 4 اسلات نیاز دارد.

بک‌پلین رابط اتصال فیزیکی بین برد اصلی و منبع تغذیه و گذرگاه داخلی کنترلر را فراهم می‌کند.

هنگام تهیه برد جایگزین، تأیید اینکه کدام بک‌پلین در کنترلر ربات خاص نصب شده است، ضروری است - پیکربندی بک‌پلین چیدمان اسلات موجود را تعیین می‌کند و اینکه آیا برد به صورت فیزیکی متصل می‌شود یا خیر.

گزینه‌های مختلف کارت دختر که "ممکن است به صورت افقی به برد اصلی نصب شوند" - گزینه‌های دقیق موجود به مشخصات سفارش اصلی ربات بستگی دارد.

این کارت‌ها شامل گزینه‌های CPU (که سرعت پردازش را برای برنامه‌هایی که نیاز به برنامه‌ریزی مسیر سریع‌تر دارند، ارتقا می‌دهد)، کارت‌های کنترل محور (که تعیین می‌کند سیستم چند محور را مدیریت می‌کند) و ماژول‌های حافظه (که تعیین می‌کند چه مقدار حافظه برنامه و پیکربندی در دسترس است) هستند.

هنگام تعویض برد اصلی، کارت‌های دختر اصلی از برد معیوب باید به برد جایگزین منتقل شوند و اطمینان حاصل شود که تطابق پیکربندی حفظ می‌شود.

سوالات متداول

س1: ربات خطای "SRVO-003 Servo init error" را نشان می‌دهد و نمی‌تواند کار کند. آیا این برد اصلی است؟

SRVO-003 یک خطای اولیه سازی سروو است - سیستم سروو ربات نتوانست در هنگام راه‌اندازی به درستی اولیه شود.

این می‌تواند ناشی از موارد زیر باشد: عدم موفقیت تقویت‌کننده سروو در برقراری ارتباط FSSB با برد اصلی؛ یک تقویت‌کننده سروو معیوب برای یک محور خاص؛ پارامترهای سروو نادرست؛ یا در برخی موارد، نقص برد اصلی که بر مدار فرستنده FSSB تأثیر می‌گذارد.

ابتدا نشانگرهای تقویت‌کننده سروو را بررسی کنید - هر تقویت‌کننده محور باید در طول اولیه سازی الگوی LED خاصی را نشان دهد.

اگر یک تقویت‌کننده خاص در حالی که دیگران به طور عادی اولیه می‌شوند، LED خطا را نشان می‌دهد، نقص در آن تقویت‌کننده یا موتور متصل به آن است. اگر همه تقویت‌کننده‌ها نتوانند به طور همزمان اولیه شوند و کابل و اتصالات FSSB تأیید شده باشند، مدار FSSB برد اصلی مشکوک می‌شود.

س2: پس از تعویض A16B-3200-0600 و بارگذاری پشتیبان، موقعیت‌های مسترینگ ربات نادرست به نظر می‌رسند. علت این چیست؟

اگر بازیابی داده‌های مسترینگ در پشتیبان تصویر گنجانده شده و به درستی بازیابی شده باشد، موقعیت‌های مسترینگ باید دقیق باشند.

شایع‌ترین علل خطای ظاهری مسترینگ پس از تعویض برد عبارتند از: پشتیبان‌گیری زمانی انجام شده است که ربات در موقعیت کالیبره شده واقعی خود نبوده است (مسترینگ منحرف شده یا پس از تهیه پشتیبان اصلاح شده است)؛ پشتیبان‌گیری به نادرست یا ناقص بازیابی شده است؛ یا داده‌های مسترینگ در محدوده پشتیبان گنجانده نشده است.

با جابجایی هر مفصل به موقعیت مرجع علامت‌گذاری شده آن و بررسی مقدار فعلی در مقابل شمارش مورد انتظار در آن موقعیت، تأیید کنید. مغایرت‌ها نشان دهنده نیاز به کالیبراسیون مجدد مسترینگ است.

س3: آیا تعویض A16B-3200-0600 بر گواهینامه رده ایمنی ربات (در صورت وجود) تأثیر می‌گذارد؟

اگر نصب ربات شامل گزینه‌های ایمنی عملکردی (FANUC DCS - Dual Check Safety) مبتنی بر نرم‌افزار در حال اجرا بر روی این برد باشد، پیکربندی تابع ایمنی (مرزهای منطقه، محدودیت‌های سرعت، شرایط توقف) در داده‌های پشتیبان ربات گنجانده شده است. بازیابی پشتیبان باید این پیکربندی را بازیابی کند.

با این حال، هر نصب با رتبه ایمنی که از طریق ارزیابی ریسک رسمی و اعتبارسنجی انجام شده است، پس از تعویض سخت‌افزار مرتبط با ایمنی نیاز به اعتبارسنجی مجدد دارد.

قبل از صدور گواهینامه مجدد سیستم برای سرویس، با مستندات ایمنی نصب خاص مشورت کرده و مهندس ایمنی مسئول را درگیر کنید.

س4: ربات دارای یک برنامه KAREL FANUC است که یک فرآیند پیچیده را اجرا می‌کند. آیا این روی برد اصلی ذخیره می‌شود؟

بله. برنامه‌های KAREL (برنامه‌های سطح برنامه کامپایل شده که به زبان KAREL FANUC نوشته شده‌اند) در ناحیه FROM کنترلر ذخیره می‌شوند - همان حافظه‌ای که توسط A16B-3200-0600 مدیریت می‌شود.

این برنامه‌ها در پشتیبان تصویر کامل گنجانده شده‌اند.

اگر پشتیبان‌گیری زمانی انجام شده باشد که برنامه‌های KAREL به‌روز بوده‌اند، آنها همراه با برنامه‌های TP و داده‌های سیستم از پشتیبان بازیابی خواهند شد.

اگر برنامه‌ها پس از آخرین پشتیبان‌گیری به‌روز شده باشند، تغییرات از دست می‌روند و باید از محیط توسعه دوباره مستقر شوند.

س5: آیا می‌توان از یک برد اصلی از کنترلر R-30iA در کنترلر R-J3iC استفاده کرد، یا آنها یکسان هستند؟

A16B-3200-0600 به عنوان سازگار با هر دو کنترلر R-J3iC و R-30iA ذکر شده است - این دو نسل کنترلر سخت‌افزار برد اصلی را به اشتراک می‌گذارند.

R-30iA اساساً جانشین R-J3iC بود و از سخت‌افزار مشابه یا مرتبط نزدیک با نرم‌افزار به‌روز شده استفاده می‌کرد.

سازگاری برد در سطح سخت‌افزار بین این دو نسخه کنترلر به A16B-3200-0600 اجازه می‌دهد تا هر دو را سرویس دهد.

نسخه نرم‌افزار و ثبت نام روی برد باید برای کنترلر و مدل ربات خاصی که در آن نصب شده است مناسب باشد - نسخه‌های نرم‌افزار FANUC برای R-30iA و R-J3iC ممکن است متفاوت باشند و نصب نسخه نرم‌افزار R-30iA در R-J3iC بدون پیکربندی مناسب می‌تواند منجر به مشکلات عملکردی شود.