میتسوبیشی HC-SFS352 (HCSFS352) — موتور سروو AC 3.5 کیلووات، شفت مستقیم، بدون ترمز، 2000 دور در دقیقه، سری MELSERVO J2-Super

مرور کلی محصول

شماره قطعه: HC-SFS352

همچنین جستجو شده به عنوان: HCSFS352, HC SFS 352, HC-SFS-352

سری: میتسوبیشی MELSERVO HC-SFS (نسل J2-Super)

طبقه بندی: موتور سروو بدون جاروبک AC با اینرسی متوسط — 3.5 کیلووات، کلاس 200 ولت، 2000 دور در دقیقه، شفت مستقیم، بدون ترمز

موتور در محدوده خود

قابلیت موقعیت مطلق از نظر ساختاری در هر دو نسل یکسان است، اما مزیت وضوح واحد 17 بیتی به رجیستر موقعیت مطلق و همچنین حلقه سرعت اعمال می شود.میتسوبیشی HC-SFS352 موقعیت خاص و مشخصی را در پلتفرم سروو J2-Super اشغال می کند. این موتور سطح ورودی 2 کیلوواتی که محورهای سبک عمومی را پوشش می دهد، نیست، و نه واحدهای 5 کیلووات یا 7 کیلوواتی سطح بالا که متعلق به درایوهای ماشین ابزار و ماشین آلات صنعتی سنگین هستند. این گام میانی 3.5 کیلوواتی است — موتوری که محورهایی را که از 2 کیلووات فراتر رفته اند اما 5 کیلووات بیش از نیاز برنامه است، مدیریت می کند.

به طور عملی: 16.7 نیوتن متر گشتاور پیوسته در 2000 دور در دقیقه. پنجاه و یک نیوتن متر در صورت تقاضا برای شتاب در دسترس است. یک فلنج 176 × 176 میلی متری که دایره پیچ آن با تمام انواع دیگر HC-SFS با قاب بزرگ مشترک است. یک شفت مستقیم برای اتصال تمیز به دستگاه های کوپلینگ سروو دقیق. بدون ترمز — قفل سروو محور را در حالت استراحت نگه می دارد، بدون پیچیدگی سیم کشی، نگهداری رله، و منابع اضافی پنل که ترمز الکترومغناطیسی نیاز دارد.

پشت همه اینها انکودر مطلق سریال 17 بیتی پلتفرم J2-Super قرار دارد: 131,072 موقعیت در هر دور، شمارش مطلق چند دور که از طریق خاموشی توسط باتری در آمپلی فایر MR-J2S-350 حفظ می شود، گزارش موقعیت مطلق فوری در هر راه اندازی مجدد. انکودر چیزی است که HC-SFS352 را از نظر مکانیکی و عملیاتی بالاتر از نسل اول HC-SF352 قرار می دهد — وضوح بالاتر، موقعیت مطلق بدون نیاز به هومینگ، و صافی سرعت بهتر در سرعت پایین از دانه بندی بازخورد دقیق تر.

مشخصات فنی

16.7 نیوتن متر پیوسته: آن گشتاور واقعاً چه کاری انجام می دهد

گشتاور ارز یک محور سروو است و 16.7 نیوتن متر پیوسته شایسته درک در اصطلاحات مکانیکی مشخص به جای یک عدد مشخص انتزاعی است.

در یک محور پیچ توپی با گام 10 میلی متر و راندمان 90٪، 16.7 نیوتن متر گشتاور موتور پایدار به حدود 9.4 کیلو نیوتن نیروی تغذیه محوری ترجمه می شود. این مقدار برای راندن محورهای میز مراکز ماشین کاری متوسط تا سنگین با نرخ تغذیه تولید کامل بدون نزدیک شدن به سقف حرارتی کافی است. در یک پیچ 16 میلی متری — که در ماشین های بزرگتر که سرعت حرکت سریع اهمیت دارد رایج تر است — 16.7 نیوتن متر تقریباً 5.9 کیلو نیوتن نیروی محوری پایدار تولید می کند. هر دو سناریو طیف قابل توجهی از بارهای برش واقعی تولید را بدون بارگذاری بیش از حد موتور پوشش می دهند.

برای درایوهای سیم پیچی و کشش که در حالت کنترل گشتاور کار می کنند، 16.7 نیوتن متر در 2000 دور در دقیقه محدوده گشتاور کاری موجود در سراسر قطر رول را تعیین می کند. با افزایش قطر رول و کاهش سرعت موتور مورد نیاز برای حفظ سرعت خط، گشتاور موجود در 16.7 نیوتن متر باقی می ماند — یا، اگر زیر سرعت نامی کار کند، گشتاور بیشتری از مشخصه گشتاور-سرعت بدون تجاوز از محدودیت های حرارتی در دسترس است. به همین دلیل است که موتورهای سروو با قاب متوسط 3.5 کیلوواتی به خوبی در ایستگاه های سیم پیچی متوسط نمایش داده می شوند.

اوج 50.1 نیوتن متر — دقیقاً سه برابر پیوسته — چیزی است که موقعیت یابی سریع را بدون بزرگنمایی بیش از حد موتور امکان پذیر می کند. یک محور 3.5 کیلوواتی که حرکات نقطه به نقطه سریع انجام می دهد، کسری کوچک از هر چرخه را در گشتاور اوج در طول رمپ شتاب، بخش عمده ای از چرخه را در گشتاور پیوسته یا کمتر در طول حرکت با سرعت ثابت، و کسری کوتاه دیگر را در حال کاهش سرعت سپری می کند. مدل حرارتی الکترونیکی MR-J2S-350 این چرخه وظیفه را به طور مداوم ردیابی می کند، بار حرارتی را در طول زمان ادغام می کند و قبل از رسیدن دمای سیم پیچی به سطح آسیب رسان، هشدار می دهد. در عمل، یک محور با اندازه مناسب که چرخه وظیفه موقعیت یابی معمولی را اجرا می کند، هرگز آن هشدار را در شرایط تولید عادی مشاهده نخواهد کرد.

HC-SFS352 در مقابل HC-SF352: تمایز نسل انکودر

HC-SFS352 و HC-SF352 از نظر مکانیکی یکسان هستند. همان فلنج 176 × 176 میلی متری. همان قطر شفت. همان درجه حفاظت IP65. همان رابط کوپلینگ. آنها از نظر ابعادی در تمام جنبه های فیزیکی قابل تعویض هستند و یک دستگاه نصب طراحی شده برای یکی، دیگری را بدون تغییر می پذیرد.

تفاوت کاملاً در انکودر و سازگاری آمپلی فایر است که ایجاد می کند.

قابلیت موقعیت مطلق از نظر ساختاری در هر دو نسل یکسان است، اما مزیت وضوح واحد 17 بیتی به رجیستر موقعیت مطلق و همچنین حلقه سرعت اعمال می شود.انکودر HC-SFS352 دارای یک انکودر 17 بیتی است — 131,072 موقعیت در هر دور، هشت برابر وضوح. این موتور نسل J2-Super است که منحصراً با خانواده آمپلی فایر MR-J2S-350 سازگار است. یک آمپلی فایر نسل اول MR-J2-350 نمی تواند پروتکل سریال 17 بیتی را بخواند و بلافاصله در هنگام راه اندازی خطا می دهد.تفاوت وضوح پیامدهای ملموسی دارد. هشت برابر شمارش انکودر بیشتر در هر دور به معنای هشت برابر بازخورد سرعت دقیق تر در هر سرعت شفت معین است. این به صورت رفتار صاف تر موتور در نرخ های تغذیه پایین — ریپل سرعت کمتر، عملکرد خطای ردیابی بهتر، خروجی گشتاور پایدارتر در طول عملیات با سرعت ثابت آهسته — ظاهر می شود. برای برنامه هایی که صافی سرعت پایین اهمیت دارد — تغذیه سر آسیاب سنگ زنی سطحی، درایوهای سیم پیچی با سرعت پایین، پاس های پرداخت نهایی در عملیات ماشین کاری دقیق — انکودر 17 بیتی HC-SFS352 عملکرد قابل توجهی بهتر از پیشینی 14 بیتی HC-SF352 ارائه می دهد.

قابلیت موقعیت مطلق از نظر ساختاری در هر دو نسل یکسان است، اما مزیت وضوح واحد 17 بیتی به رجیستر موقعیت مطلق و همچنین حلقه سرعت اعمال می شود.شفت مستقیم در 3.5 کیلووات: انتخاب و نصب کوپلینگدر 3.5 کیلووات با گشتاور اوج 50.1 نیوتن متر، کوپلینگی که HC-SFS352 را به مکانیزم محرک خود متصل می کند، کار واقعی را انجام می دهد و انتخاب باید محدوده گشتاور کامل را در نظر بگیرد — نه فقط رقم نامی 16.7 نیوتن متر.

گشتاور اوج انتخاب کوپلینگ را تعیین می کند. یک کوپلینگ انعطاف پذیر با ظرفیت 16.7 نیوتن متر، شرایط نامی را تحمل می کند اما در طول هر گذار شتاب در 50.1 نیوتن متر حاشیه ای است. رویکرد استاندارد انتخاب کوپلینگ در مقدار گشتاور اوج با ضریب سرویس مناسب است — 1.5 برابر برای بارهای اینرسی با چرخه صاف، بالاتر برای برنامه هایی با شوک مکانیکی. در گشتاور اوج 50.1 نیوتن متر با ضریب سرویس 1.5 برابر، هدف طراحی کوپلینگ 75 نیوتن متر یا بالاتر است. این به طور کامل در محدوده کوپلینگ های سروو صنعتی استاندارد در اندازه قاب موتور 176 × 176 میلی متر قرار می گیرد، جایی که قطر شفت برای پشتیبانی از ظرفیت بور قابل توجه به اندازه کافی بزرگ است.

کوپلینگ های بلوز و کوپلینگ های دیسکی در این محدوده گشتاور، ترکیبی از سفتی پیچشی بالا و تطبیق عدم هم ترازی زاویه ای/موازی را که محورهای موقعیت یابی سروو نیاز دارند، ارائه می دهند. سفتی پیچشی بالا مهم است زیرا یک کوپلینگ انعطاف پذیر بین موتور و بازخورد موقعیت، تاخیر بین آنچه انکودر اندازه گیری می کند و آنچه بار واقعاً انجام می دهد را معرفی می کند — یک انعطاف پذیری که می تواند باعث نوسان در حلقه های موقعیت یابی با بهره بالا شود. در 3.5 کیلووات در یک محور موقعیت یابی با اندازه مناسب، این یک ملاحظه طراحی واقعی است، نه یک ملاحظه نظری.

قانون پیچ کششی در این اندازه قاب.

موتور 176 × 176 میلی متری دارای یک سوراخ رزوه دار M12 در انتهای شفت برای همین منظور است: همیشه از یک پیچ کششی برای کشیدن هاب های کوپلینگ به صورت محوری روی شفت در حین نصب استفاده کنید. جایگزین — فشار دادن یا ضربه زدن به هاب — ضربه محوری را از طریق شفت به دیسک انکودر و بلبرینگ عقب منتقل می کند. در این اندازه قاب، شفت به اندازه کافی بلند است که انرژی ضربه رسیده به انتهای انکودر قابل توجه است. آسیب یک خطای فوری ایجاد نمی کند؛ بلکه چند هفته بعد به صورت خطاهای متناوب انکودر تحت لرزش ظاهر می شود، علامتی که ردیابی آن به رویداد نصب زمان و تلاش می برد. روش پیچ کششی این را به طور کامل جلوگیری می کند و سی ثانیه به نصب اضافه می کند.

برای برنامه هایی که نیاز به رابط کوپلینگ کلیددار دارند — هاب های چرخ دنده، چرخ دنده ها، ورودی های چرخ دنده حلزونی، قرقره های سفارشی با سوراخ کلید — مدل

HC-SFS352K

(شفت کلیددار، بدون ترمز) از نظر مکانیکی و الکتریکی در تمام جنبه ها به جز شیار کلید شفت، با HC-SFS352 یکسان است. هر دو موتور از همان آمپلی فایر MR-J2S-350، مشخصات گشتاور یکسان و انکودر یکسان استفاده می کنند.بدون ترمز: این پیکربندی در کجا قرار می گیرد

HC-SFS352 بدون ترمز الکترومغناطیسی، موتور مناسب برای هر محور 3.5 کیلوواتی است که در آن هیچ نیروی گرانشی یا پایدار در جهت چرخش شفت هنگام عدم وجود جریان سروو عمل نمی کند.این بیش از آنچه در ابتدا به نظر می رسد را پوشش می دهد. محورهای میز مراکز ماشین کاری افقی، که در آن وزن میز به صورت عمود بر جهت حرکت عمل می کند و قفل سروو به راحتی موقعیت را در حالت استراحت نگه می دارد. درایوهای نوار نقاله افقی و شاتل های انتقال با بارگذاری متقارن. میزهای ایندکس دوار نصب شده بر روی صفحات افقی که در آن طراحی مکانیزم ایندکس متعادل به معنای گشتاور گرانشی خالص در هیچ زاویه ای از ایستگاه نیست. درایوهای سیم پیچی با محورهای قرقره افقی که وزن رول توسط بلبرینگ های قرقره حمل می شود، نه توسط محور سروو.در تمام این موارد، قفل سروو از طریق حلقه موقعیت بسته MR-J2S-350 موقعیت را به طور قابل اعتماد و دقیق نگه می دارد. انکودر 17 بیتی به طور مداوم زاویه شفت را نظارت می کند؛ آمپلی فایر به هر انحرافی با جریان اصلاحی پاسخ می دهد. برای محورهای به خوبی تنظیم شده، شفت در حالت استراحت قابل درک حرکت نمی کند.

مزایای حذف ترمز در محورهای افقی واقعی و تجمعی در یک ماشین با چندین محور سروو است. هیچ مدار ترمز DC 24 ولت برای طراحی و سیم کشی وجود ندارد. هیچ رله ترمز و سرکوب کننده موج در هر محور وجود ندارد. هیچ دنباله قفل MBR در برنامه PLC وجود ندارد. هیچ اندازه گیری سایش دیسک ترمز در برنامه نگهداری وجود ندارد. یک موتور سبک تر در هر محور که موتور بخشی از ساختار متحرک است. راه اندازی ساده تر با پارامترهای کمتر برای تنظیم.

مرز ساده است: هر محوری که در آن از دست دادن جریان سروو باعث حرکت بار تحت گرانش یا نیروی پایدار دیگر شود، به ترمز نیاز دارد. برای آن برنامه ها — محورهای عمودی Z، تغذیه های شیب دار، مکانیزم های بارگذاری شده با گرانش — مدل

HC-SFS352B

(شفت مستقیم، ترمز فنر اعمال شده) مشخصات صحیح است. در ماشینی با ترکیبی از محورهای افقی و عمودی در این ظرفیت، مشخص کردن HC-SFS352 برای محورهای افقی و HC-SFS352B برای محورهای عمودی، نتیجه طراحی بهینه است.

آمپلی فایر های سازگار

HC-SFS352 برای خانواده آمپلی فایر میتسوبیشی A6BAT — پلتفرم J2-Super با ظرفیت 3.5 کیلووات طراحی شده است. سه نوع رابط:

MR-J2S-350A

آمپلی فایر رابط آنالوگ و پالس عمومی است. این دستورات موقعیت پالس را از کنترل کننده های CNC و PLC، به علاوه مراجع سرعت و گشتاور آنالوگ می پذیرد. تمام حالت های کنترل — موقعیت، سرعت، گشتاور، و ترکیبات سوئیچ شده P/S، S/T، T/P — در دسترس هستند. پورت RS-232C از MR Configurator برای پیکربندی پارامتر، تنظیم خودکار و نظارت تشخیصی پشتیبانی می کند. برای محورهای تغذیه ماشین ابزار و موقعیت یابی صنعتی عمومی که محور دستورات را از یک سیستم CNC خارجی یا PLC دریافت می کند، این انتخاب استاندارد است.71.6 نیوتن متر از طریق گذرگاه سریال فیبر نوری SSCNET به کنترل کننده های حرکت سری A و سری Q میتسوبیشی متصل می شود. تمام دستورات محور، بازخورد انکودر، وضعیت هشدار، و داده های نظارتی از طریق لینک فیبر عبور می کنند — هیچ سیم کشی پالس یا آنالوگ جداگانه ای از کنترل کننده به محور وجود ندارد. برای ماشین های چند محوره که نیاز به حرکت هماهنگ دارند — کانتورینگ همزمان، دنده الکترونیکی، محورهای تغذیه همزمان — گذرگاه SSCNET جفت شدن دقیق محور در زمان واقعی را که رابط های آنالوگ و پالس نمی توانند ارائه دهند، فراهم می کند.

MR-J2S-350CP موقعیت یابی تک محوره داخلی با حداکثر 31 موقعیت جدول نقطه ای ذخیره شده را فراهم می کند که توسط دستورات شبکه I/O دیجیتال یا CC-Link فعال می شوند. برای محورهایی که منطق موقعیت یابی به اندازه کافی ساده است که به صورت مجموعه ای از موقعیت های هدف، سرعت ها و زمان های شتاب بیان شود، نیازی به کنترل کننده حرکت جداگانه نیست. مناسب برای میزهای ایندکس دوار، محورهای شاتل، و مکانیزم های انتقال مستقل.

نکات سازگاری.HC-SFS352 به آمپلی فایر MR-J2S-350 نیاز دارد. این موتور

با MR-J2-350 نسل اول سازگار نیست، که نمی تواند پروتکل سریال انکودر J2-Super 17 بیتی را رمزگشایی کند. برای ماشین هایی که از سخت افزار MR-J2-350 اصلی استفاده می کنند، مدل

HC-SF352 (مشخصات مکانیکی یکسان، انکودر 14 بیتی) موتور صحیح است. با آمپلی فایر های MR-J3 یا MR-J4 بدون کیت آداپتور تجدید سازگار نیست.خانواده HC-SFS 2000 دور در دقیقه — 352 در چشم اندازمدلخروجیگشتاور نامی

گشتاور اوج

محورهای تغذیه مراکز ماشین کاری افقی.

محورهای میز X و Y در مراکز ماشین کاری عمودی، مراکز ماشین کاری افقی، و فرزهای پل که جرم میز و قطعه کار متوسط تا سنگین را مدیریت می کنند. گشتاور پیوسته 16.7 نیوتن متر نرخ های تغذیه تولید را بدون بارگذاری بیش از حد حفظ می کند؛ گشتاور اوج 50.1 نیوتن متر جرم میز را در طول حرکت سریع به طور موثر شتاب می دهد؛ انکودر 17 بیتی حلقه موقعیت را با وضوح مورد نیاز برای دقت ابعادی روی قطعات کار تکمیل شده می بندد.

محورهای گانتری ماشین های برش پلاسما و جت آب در مقیاس بزرگ.

محورهای پل و کالسکه گانتری با درایو سروو در میزهای برش بزرگ که جرم پل یا کالسکه و سرعت حرکت مورد نیاز با هم به 3.5 کیلووات نیاز دارند. شفت مستقیم به درایوهای چرخ دنده شانه ای یا تسمه تایمینگ متصل می شود؛ انکودر مطلق نیاز به هومینگ در هنگام راه اندازی را از بین می برد، که در میزهای برش بزرگ که گانتری می تواند در هر نقطه ای در طول محدوده حرکت چند متری متوقف شود، اهمیت دارد.

درایوهای کشش سیم پیچی و باز کردن سیم پیچی در مقیاس متوسط. درایوهای ایستگاه سیم پیچی در خطوط کاغذ، فیلم، و تبدیل که در حالت کنترل گشتاور برای حفظ کشش ثابت وب در حین تغییر قطر رول کار می کنند. ظرفیت گشتاور پایدار 16.7 نیوتن متر، محدوده کاری کشش و سرعت ایستگاه های سیم پیچی متوسط را پوشش می دهد؛ تنظیم خودکار زمان واقعی آمپلی فایر J2-Super، اینرسی متغیر را با افزایش قطر رول مدیریت می کند.

محورهای ماشین انتقال و شاتل. درایوهای شاتل انتقال با درایو سروو، محورهای انتقال پالت، و مکانیزم های جابجایی قطعه در سلول های ماشین کاری و خطوط انتقال مونتاژ. مکانیزم های انتقال افقی با این نیاز گشتاور به طور تمیز بر روی HC-SFS352 بدون ترمز کار می کنند؛ انکودر مطلق نیاز به هومینگ در هر راه اندازی سلول را از بین می برد؛ و قاب 176 × 176 میلی متری الزامات نصب طرح های ساختاری ماشین انتقال را برآورده می کند.

محورهای تغذیه و پرداخت ماشین سنگ زنی CNC. محورهای تغذیه سر سنگ زنی، محورهای میز، و درایوهای مکانیزم پرداخت سنگ در ماشین های سنگ زنی استوانه ای، سطحی، و پروفیل. وضوح انکودر 17 بیتی از افزایش های موقعیت دقیق مورد استفاده در چرخه های سنگ زنی و عملیات جرقه گیری پشتیبانی می کند؛ شفت مستقیم از طریق کوپلینگ های بلوز یا دیسک سفت و سخت مناسب با الزامات دقت ماشین، به مجموعه های پیچ توپی دقیق متصل می شود.

سوالات متداولس1: تفاوت عملی بین HC-SFS352 و HC-SF352 چیست؟

هر دو موتور 3.5 کیلووات، 2000 دور در دقیقه، با شفت مستقیم بر روی فلنج 176 × 176 میلی متری با ابعاد مکانیکی یکسان و حفاظت IP65 هستند. تفاوت در نسل انکودر است. مدل HC-SF352 از انکودر 14 بیتی استفاده می کند

(16,384 ppr) و با آمپلی فایر های MR-J2-350 نسل اول و MR-J2S-350 J2-Super سازگار است. مدل

HC-SFS352 از انکودر 17 بیتی استفاده می کند

(131,072 ppr) و فقط به آمپلی فایر MR-J2S-350 نیاز دارد. برای ماشین هایی که از قبل آمپلی فایر های MR-J2S-350 را اجرا می کنند، HC-SFS352 به دلیل وضوح بالاتر و عملکرد بهتر در سرعت پایین، انتخاب ارجح است. برای ماشین هایی که هنوز از سخت افزار MR-J2-350 اصلی استفاده می کنند، HC-SF352 موتور سازگار است.س2: چرا HC-SFS352 به طور خاص به آمپلی فایر MR-J2S-350 نیاز دارد، نه MR-J2S-200؟کلاس آمپلی فایر با خروجی نامی و تقاضای جریان موتور مطابقت دارد. در 3.5 کیلووات، HC-SFS352 جریان بیشتری نسبت به ظرفیت MR-J2S-200 می کشد. جداول سازگاری میتسوبیشی صریح هستند: MR-J2S-200 با موتورهایی تا 2 کیلووات (و انواع 1.5 کیلووات و 2 کیلووات 3000 دور در دقیقه) جفت می شود در حالی که MR-J2S-350 آمپلی فایر صحیح برای گروه ظرفیت 3.5 کیلووات است. استفاده از آمپلی فایر کوچکتر از حد نیاز منجر به خطاهای اضافه بار در طول عملیات تولید عادی می شود.س3: آیا می توان از HC-SFS352 بر روی محور عمودی بدون ترمز استفاده کرد؟فقط پس از تأیید دقیق اینکه محور بدون نگهدارنده مکانیکی ایمن است. قفل سروو موقعیت را هنگام فعال بودن آمپلی فایر در شرایط عملیاتی عادی به طور قابل اعتماد نگه می دارد، اما اگر جریان سروو به طور غیرمنتظره ای به صفر برسد، هیچ محدودیتی ایجاد نمی کند. در یک محور عمودی که بار تحت گرانش در هنگام خاموش شدن سروو سقوط می کند یا حرکت می کند، مدل

HC-SFS352B

(شفت مستقیم با ترمز فنر اعمال شده) مشخصات صحیح است. در محورهای افقی یا متقارن متعادل تایید شده — که در آن هیچ نیروی خالصی در جهت چرخش شفت هنگام غیرفعال بودن سروو عمل نمی کند — HC-SFS352 بدون ترمز، مشخصات تمیزتر و صحیح تر است.

س4: باتری پشتیبان انکودر مطلق کجا قرار دارد و چه زمانی باید تعویض شود؟

باتری پشتیبان — سلول لیتیومی میتسوبیشی A6BAT — در داخل

آمپلی فایر سروو MR-J2S-350

قرار دارد، نه در موتور. این شمارنده مطلق چند دور را در طول تمام دوره های خاموشی حفظ می کند. تعویض باتری یک کار در سطح پنل است که نیازی به دست زدن به موتور یا کوپلینگ ندارد. A6BAT را در اولین هشدار باتری کم از آمپلی فایر تعویض کنید. یک باتری کاملاً تخلیه شده شمارنده چند دور را بازنشانی می کند و قبل از اینکه محور بتواند تولید را از سر بگیرد، به یک چرخه بازگشت به مرجع نیاز دارد. در هر ماشینی که آن حرکت هومینگ نیاز به آماده سازی دارد یا خطرناک است، هشدار باتری کم باید به عنوان یک مورد نگهداری فوری تلقی شود.س5: آیا HC-SFS352 هنوز موجود است و مسیر جایگزینی بلندمدت چیست؟HC-SFS352 توسط میتسوبیشی متوقف شده است اما از طریق فروشندگان مازاد اتوماسیون صنعتی و تامین کنندگان متخصص سروو میتسوبیشی به عنوان موجودی جدید قدیمی و واحدهای بازسازی شده تست شده در دسترس است. برای ماشین هایی که به سخت افزار J2-Super متعهد هستند، این مسیر تامین مالی به خوبی برقرار شده است. برای طرح های ماشین جدید یا ارتقاء پلتفرم کامل، معادل مکانیکی نسل فعلی HG-SR352 است (سری MR-J4، 3.5 کیلووات، 2000 دور در دقیقه، انکودر 22 بیتی، فلنج 176 × 176 میلی متر، IP67) که با آمپلی فایر MR-J4-350 جفت شده است. ارتقاء از HC-SFS352 به HG-SR352 نیاز به تعویض هم موتور و هم آمپلی فایر به عنوان یک جفت منطبق دارد.